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如果您打算长期床车自驾游，晚上睡车里，那么您需要考虑以下几个因素来选择适合的车型：
1. 车辆的空间：您需要选择一个足够宽敞的车辆，以便您可以在车内舒适地睡觉。硬派越野车和四驱大货箱皮卡都可以提供足够的空间，但是大货箱皮卡的空间可能更大一些。
2. 车辆的舒适性：长期睡车里需要考虑车辆的舒适性，包括座椅的舒适度、空调系统、噪音等。硬派越野车和四驱大货箱皮卡都可以提供较好的舒适性，但是大货箱皮卡可能更适合长途旅行。
3. 车辆的越野性能：如果您打算在野外露营或者行驶在崎岖的山路上，那么您需要选择一个具有良好越野性能的车辆。硬派越野车通常比大货箱皮卡更适合越野行驶。
4. 车辆的燃油经济性：长途自驾游需要考虑车辆的燃油经济性，以便节省旅行成本。大货箱皮卡通常比硬派越野车更加节油。
综合考虑以上因素，您可以选择适合自己的车型。如果您需要更多的空间和舒适性，那么大货箱皮卡可能更适合您；如果您需要更好的越野性能，那么硬派越野车可能更适合您。